caxapa.ru :: Подскажите, нужно ли обязательно нормализовать, приводить все параметры участвующие в регулировании PID к 100% и как это правильно делать, а так же если например, один из параметров скорость в м/час, а внутренний цикл PID равен 10мс, то нужно ли приводить цикл к часам?

Чтобы быстро въехать в ТАУ PID вражьи потрохи - студенты Массачусетского технологического университета сделали инструмент моделирования и даже проектирования Proteus VSM. В нем есть готовые примеры, в частности модель термостатирования на петле ПИД регулирования. Весьма наглядно позволяет поиграться всеми коэфф-ми для усвоения принципов. И главное - в модель можно встроить свой микроконтроллер со своим кодом и настраивать на очень инерционной модели в режиме Симуляции и bnb62(20 знак., Вчера, 19:17)

В Киевском инженерно-строительном, подобную приблуду каждый студент факультета АСП должен был написать сам, на лабораторке :) Cкpипaч(34 знак., Вчера, 21:03)
На Хабарке пиарят SimInTech. Toчкa oпopы(458 знак., Вчера, 20:57, ссылка)

При нормализации, меньше потенциальных ошибок таких как, переполнение и потеря значимости (overflow, underflow). Если система сложная, следите за значащими цифрами, особенно когда используете деление. Внутренний цикл PID определяется не значениями в которых есть время, а постоянной времени которой вы пытаетесь управлять или периодом опроса датчиков ОС. В общем случае, по теореме Котельникова, период управления должен быть не менее чем в два раза больше периода опроса Anvar(258 знак., Вчера, 10:00 - 19:03)

Коэффициенты ПИД имеют вполне определенную физическую размерность. П - выход/вход, И - выход/(вход*Секунду), Д - (выход*Секунду)/вход. Хорошим тоном является писать программу, проводить настройку, не в "попугаях", а в физических единицах. IBAH(98 знак., Вчера, 18:50)

Я так понимаю П-коэф. должен иметь размерность вольт/(метр/час), И- вольт/(метр*секунда/час), Д- (вольт*секунду)/(метр/час) - IBAH(Вчера, 19:18)
- Коэффициент передачи САУ с ОУ в целом должен иметь размерность, а внутри все может быть безразмерное. - Anvar(Вчера, 19:41)
  - может быть и безразмерное, точнее попугайномерное, но хороший тон иметь в размерность в системе СИ - IBAH(Вчера, 22:20)

Всегда всё считал в условных единицах, удобных для вычислений, чаще всего целочисленных. Nikolay_Po(391 знак., Вчера, 09:49)

Все значения во float, тобишь использовать как есть, без приведения к 100% максимального рабочего диапазона параметра к 100% ? Параметры очень сильно отличаются по величине значений. - Make_Pic(Вчера, 10:34)
- Не так важна величина, как значащие цифры, у флоат это ~ 7-8 знаков. Например мне для вычисления температуры по полиному 3-4 порядка флоата еле-еле хватает. Или по другому: для простых САУ флоат дает разрешение по управлению не хуже 10^-7 - Anvar(Вчера, 12:05)
  - где требуется такая точность вычисления температуры? LordN(148 знак., Вчера, 12:18)
    - Мне линейной не хватает - Anvar(Вчера, 12:28)
    - Я тоже сталкивался. Если полином 4-й степени, там флоат может уже сглючить. Проблема потери точности при сложении, вычитании или что-то типа того. - SciFi(Вчера, 12:21)
      - эт называется вычислительный шум LordN(280 знак., Вчера, 14:04)
      - Товарищ Горнер смотрит на Вас с ленинским прищуром. - Kpoк(Вчера, 13:02)

Кибернетика, автоматика, протоколы