Make_Pic (30.08.2023 12:46, просмотров: 208) ответил Cкpипaч на Нужно выяснить постоянную времени объекта регулирования. Если она в
сто раз больше чем цикл выполнения программы - не парится, если она
сопоставима с ним - Спасибо, но как определить постоянную объекта регулирования? Сам
объект - это бурильная колонна на рисунке 2,3,5, которая опускается
и поднимается с помощью лебедки, талевой системы, барабана с
редуктором 8, 9 и асинхронного двигателя с частотником 10, 12, на
барабане закреплен энкодер. 
-
- 15 - это датчик обратной связи? положение или тягонапоромер? LordN(255 знак., 01.09.2023 05:47)
- 15 - этот датчик измеряет вес. Необходим для поддержания заданной
осевой нагрузки на долото, осуществляется за счет стабилизации
веса. Второй датчик - энкодер (на схеме не показан) расположен на
барабане с лебедкой, предназначен для измерения положения долота от
"нулевой" точки, производная скорость проходки. САР по скорости
регулирует максимум скорости в пределах безопасных значений. - Make_Pic(01.09.2023 08:08)
- Ты вообще был на буровой, смотрел, как бурила работает? - Звepoящep(06.09.2023 12:46)
- У зубного то были.. Solo(1 знак., 06.09.2023 14:04, ссылка)
- Так! Свежий взгляд на этот топик. Отвечаю - нет! Жду ответа - что там не так с бурилой? - Make_Pic(06.09.2023 13:14)
- Просмотр своими глазами всегда прочищает моск от иллюзий ;) - Гyдвин(06.09.2023 12:55)
- А никто и не спорит с этим утверждением. - Make_Pic(06.09.2023 13:15)
- Не спорит - уже хорошо :) Cкpипaч(1 знак., 06.09.2023 18:43, картинка)
- А никто и не спорит с этим утверждением. - Make_Pic(06.09.2023 13:15)
- Ты вообще был на буровой, смотрел, как бурила работает? - Звepoящep(06.09.2023 12:46)
- Судя по тому где он нарисован эта штука измеряет натяжение троса. - ЫЫyкпy(01.09.2023 06:09)
- Вес буровой колоны в свободном положении, при бурении, по перепаду значений - давление на грунт долота. - Make_Pic(01.09.2023 08:11)
- 15 - этот датчик измеряет вес. Необходим для поддержания заданной
осевой нагрузки на долото, осуществляется за счет стабилизации
веса. Второй датчик - энкодер (на схеме не показан) расположен на
барабане с лебедкой, предназначен для измерения положения долота от
"нулевой" точки, производная скорость проходки. САР по скорости
регулирует максимум скорости в пределах безопасных значений. - Make_Pic(01.09.2023 08:08)
- Немного не в тему. Энкодер не нужен. Всё можно измерить и вычислить
по электропараметрам. Делал этакое лет двадцать тому назад на
восемнадцатом пике. Всё считается через момент на валу. Момент на
асинхроннике считается через два тока и три напряжения. Тоже
сначала сделал подобие энкодера, потом осенило. Энкодер не нужен. - Бapбoc(31.08.2023 23:05)
- Частотник как раз этим и занимается. Где в топике это обсуждали уже. - Make_Pic(01.09.2023 08:12)
- Это вы с козырей зашли. Тот ПЛК, походу, убогий на все деньги, а вы
ему про рассчот момента на валу. - mse homjak(31.08.2023 23:20)
- А-а! Семён Семёныч. - Бapбoc(31.08.2023 23:23)
- Некоторые частотники умеют его считать. И даже регулировать. - Cкpипaч(31.08.2023 23:21)
- Не некоторые, а многие. - Бapбoc(31.08.2023 23:24)
- время установления определяется по переходной характеристике, т.е.
по отклику на системы на "ступеньку". по этому отклику вообще много
что можно определить, начиная с того, какой тип регулятора выбрать
и какие ограничения наложены на коэффициенты П, И, Д LordN(100 знак., 31.08.2023 17:06)
- p.s. я про картинку с этой странички LordN(32 знак., 01.09.2023 05:50, ссылка, картинка)
- Да, об этом ниже уже говорилось, но есть одно но - в реальной
системе это не проверить, большие риски, нужна модель системы. Есть
реальная часть системы - привод, енкодер, нужна модель нагрузки,
если корректно так назвать. -> Make_Pic(1 знак., 31.08.2023 22:04, ссылка)
- Выслать вам гирю, чтобы имитировать нагрузку? Таль и редукторы
лучше бы какие-то реальные поставить. Хотя бы что-то самопальное, в
масштабе один к ста. - Cкpипaч(31.08.2023 22:23)
- Спасибо уже есть :) Но стенд еще не готов - Make_Pic(01.09.2023 08:13)
- Выслать вам гирю, чтобы имитировать нагрузку? Таль и редукторы
лучше бы какие-то реальные поставить. Хотя бы что-то самопальное, в
масштабе один к ста. - Cкpипaч(31.08.2023 22:23)
- Уровень детского садика, но для практики сгодится. Неоднократно пользовался советами из этой статьи, и всегда помогало. Yurasvs(1 знак., 31.08.2023 20:05, ссылка)
- Немного матана: ЫЫyкпy(527 знак., 30.08.2023 18:47)
- а кто такой здесь R? - Nikolay801_(31.08.2023 14:14)
- -> Make_Pic(1 знак., 30.08.2023 22:05, ссылка)
- Время реакции на единичный скачок, по замкнутому контуру
регулирования. От отправки команды до окончания переходного
процесса в показаниях датчика положения. Cкpипaч(206 знак., 30.08.2023 15:38)
- Да, я знаю эту методу. Но это в реальной системе. Но по понятным
причинам это пока не сделать. Поэтому реальную систему, объект
регулирования надо заменить моделью. С последним пока непонятки.
Есть стенд - реальный движок, частотник и энкодер, вот думаю как
внести модель объекта регулирования в эту систему регулирования -
после энкодера добавить программную мат модель отрабатывающую
реальную систему регулирования? Как лучше это сделать? - Make_Pic(30.08.2023 22:03)
- Редуктор в этом стенде есть? Тогда (скорее всего) у тебя уже есть
система, достаточно близкая к реальной. Всё что прикручено после
понижающего редуктора, обычно практически никак не влияет на
динамику привода. Почти всё определяют момент инерции ротора
двигателя и потери (в простой модели только вязкое трение) в
редукторе, а всё что после редуктора - лишь малая поправка к ним. - ЫЫyкпy(31.08.2023 11:43)
- Да, редуктор есть, асинхронник на него работает, с редуктора на
барабан лебедки, лебетка через талевый блок с коэф. 4. Лебедка
поднимет/опускает буровую колонну, чтобы создать усилие на долоте.
Вот как эту поправку учесть? - Make_Pic(31.08.2023 12:25)
- Редуктор подобен трансформатору. Скорость, крутящий момент
трансформирует подобно току и напряжению, в К раз, а всякие
импедансы, типа момента инерции в К2 раз. При большом К всё что после редуктора может быть практически
незаметно на фоне момента инерции двигателя. ЫЫyкпy(131 знак., 31.08.2023 12:45)
- Талевый блок, я так понимаю, так же трансформирует? - Make_Pic(31.08.2023 13:02)
- Конечно. Что интересно, сила тяжести Mg трансформируется в Mg/K на тросе, а эквивалентная масса, притороченная к тросу m=M/K2. Если забыть что g это ускорение, то можно случайно получить неэквивалентнось инерционной и гравитационной массы :))) - ЫЫyкпy(31.08.2023 14:21)
- Таль умеет смешно подпрыгивать, если дернуть. А трансформатор,
умеет? :) Cкpипaч(445 знак., 31.08.2023 14:14 - 14:21)
- С учетом паразитных параметров ещё и не такое умеет :)). Вообще, вся "низкочастотная" радиотехника издалека неотличима от классической механики, пока дело не доходит до излучения радиоволн. Растягивающийся, пружинящий трос моделируется конденсатором, а инерционность блоков и груза индуктивностью. К сожалению получается не так красиво как в небесной механике, где часто можно пренебречь диссипацией энергии. - ЫЫyкпy(31.08.2023 14:45)
- Если шершень за яйца укусит.. Solo(1 знак., 31.08.2023 14:15, картинка)
- А как лошадиные силы учитывать? ;) - Make_Pic(31.08.2023 15:30)
- СкачкАми :) - Cкpипaч(31.08.2023 15:55)
- А я знаю как того в правом углу зовут! Но молодая не узнает какой у парня был конец! - IBAH(31.08.2023 15:16)
- А как лошадиные силы учитывать? ;) - Make_Pic(31.08.2023 15:30)
- Талевый блок, я так понимаю, так же трансформирует? - Make_Pic(31.08.2023 13:02)
- Редуктор подобен трансформатору. Скорость, крутящий момент
трансформирует подобно току и напряжению, в К раз, а всякие
импедансы, типа момента инерции в К2 раз. При большом К всё что после редуктора может быть практически
незаметно на фоне момента инерции двигателя. ЫЫyкпy(131 знак., 31.08.2023 12:45)
- Большинство частотников позволяют задать в своих настройках
скорость разгона/торможения. Пока и если двигателю и частотнику
хватает дури достаточно точно отрабатывать эти установки, то модель
получается совсем простая, вся динамика будет определяться этими
настройками. Ездить оно будет не так быстро как могло бы, зато
управлять таким приводом гораздо проще. ЫЫyкпy(178 знак., 31.08.2023 12:18)
- Думается, следить, чтобы бур подольше жил.. Когда скальные породы
или кимберлиты какие встретяцца.. - Solo(31.08.2023 12:28)
- Одна из стратегий САР - Make_Pic(31.08.2023 13:04)
- Это технологическая задача, решение которой должно быть выверено и минимизировано инженером-проектировщиком. Нагромождать ненужные технические средства - проматывать деньги заказчика. Это не полеты к южному полюсу Луны, а древнейшая задача, с которой справлялись со времен изобретения буровых установок, начиная с 1867г. Solo(2 знак., 31.08.2023 13:51, ссылка, ссылка)
- Одна из стратегий САР - Make_Pic(31.08.2023 13:04)
- Думается, следить, чтобы бур подольше жил.. Когда скальные породы
или кимберлиты какие встретяцца.. - Solo(31.08.2023 12:28)
- Да, редуктор есть, асинхронник на него работает, с редуктора на
барабан лебедки, лебетка через талевый блок с коэф. 4. Лебедка
поднимет/опускает буровую колонну, чтобы создать усилие на долоте.
Вот как эту поправку учесть? - Make_Pic(31.08.2023 12:25)
- Что именно нужно внести в модель? Я бы поостерегся накручивать в
модели чисто программные элементы. - Cкpипaч(31.08.2023 11:02)
- Почему? - Make_Pic(31.08.2023 12:28)
- Рискуешь :) Я бы нашел аналогичный РЕАЛЬНЫЙ аппарат и хотя бы
посмотрел на него со стороны, с секундомером. Cкpипaч(106 знак., 30.08.2023 23:09)
- Параметры есть, не нужна сейчас точность, пока только для прикидочной оценки - Make_Pic(31.08.2023 10:41)
- Редуктор в этом стенде есть? Тогда (скорее всего) у тебя уже есть
система, достаточно близкая к реальной. Всё что прикручено после
понижающего редуктора, обычно практически никак не влияет на
динамику привода. Почти всё определяют момент инерции ротора
двигателя и потери (в простой модели только вязкое трение) в
редукторе, а всё что после редуктора - лишь малая поправка к ним. - ЫЫyкпy(31.08.2023 11:43)
- Да, я знаю эту методу. Но это в реальной системе. Но по понятным
причинам это пока не сделать. Поэтому реальную систему, объект
регулирования надо заменить моделью. С последним пока непонятки.
Есть стенд - реальный движок, частотник и энкодер, вот думаю как
внести модель объекта регулирования в эту систему регулирования -
после энкодера добавить программную мат модель отрабатывающую
реальную систему регулирования? Как лучше это сделать? - Make_Pic(30.08.2023 22:03)
- А причем здесь быстродействие ПЛК. ООС надо замкнуть через
частотник, ну и соответственно выбрать правильный частотник.
Управление движением задача для избранных ПЛК - IBAH(30.08.2023 13:00)
- Если надо было через частотник, я так бы и написал - Make_Pic(30.08.2023 14:44)
- А что вас вынудило сделать шиворот-навыворот? ПИД-управление в
частотнике - отлажено и многократно проверено коллективом
разработчиков, испробовано и благополучно используется в различной
технологической среде. С ПЛК должна поступать только команда и
уставка. - Solo(30.08.2023 20:00)
- Видимо вы не в теме - частотник только стабилизирует скорость
вращения в данном случае, а речь в дальнейшем идет о нескольких
параметрах ПИД регулирования, да и частотник только один контур
регулирования. - Make_Pic(30.08.2023 22:08)
- Еще раз. Управление движением удел специализированных ПЛК.
Сферический ПЛК в вакууме скорее всего не успеет.У Степ7 типовое
время цикла около 10мС, а исключение "Ошибка времени цикла"
генерируется >100мС - IBAH(31.08.2023 12:37)
- Стр 15 время цикла 7-12мС, среднее 10мС IBAH(296 знак., 31.08.2023 12:37 - 12:43)
- С сименсом все понятно, но, а требуется ли цикл в 10мс? - Make_Pic(31.08.2023 13:12)
- Неправильный вопрос. Правильно - устроит ли джитер 10мС? То есть
если период квантования задать 20мС, по факту получится 20-30мС,
соответственно, все постоянные времени будут скакать в полтора
раза. - IBAH(31.08.2023 13:39)
- А какой максимальный джиттер допустим? - Make_Pic(05.09.2023 10:16)
- Все зависит от чувствительности системы к настройкам регулятора.
Для ПИД изменения частоты дискретизации в два раза, это в два раза
увеличение коэффициента И-звена и уменьшения коэффициента Д-звена.
Короче. Все сводится к правильному выбору периода дискретизации. Он
должен быть максимальным, но чтобы координаты системы за период с
запасом не вышли за допустимые пределы. Упрощенный пример: система
позиционирования, максимальная скорость движения 1м/с, допуск на
точность 1мм, IBAH(49 знак., 05.09.2023 15:46)
- Тобишь при скорости опускания долота 200м/ч или 0.055м/с и точности
позиционирования 2см получается время (60*60)*0.02/200 = 0.36с?
Какое минимальное время брать дискретизации? - Make_Pic(06.09.2023 08:02)
- Отвечаю сам себе - исходя из погрешности установки!!! - Make_Pic(06.09.2023 08:09)
- Со студенческой скамьи помню : "много меньше" == "в 10 и более
раз". 30 мС вполне хватит. Теперь 30мС сравни с джитером
определяемый быстродействием, если джитер "много меньше"
быстродействия хватит. - IBAH(06.09.2023 12:52)
- 30мс и выбрано - Make_Pic(06.09.2023 13:15)
- Со студенческой скамьи помню : "много меньше" == "в 10 и более
раз". 30 мС вполне хватит. Теперь 30мС сравни с джитером
определяемый быстродействием, если джитер "много меньше"
быстродействия хватит. - IBAH(06.09.2023 12:52)
- Отвечаю сам себе - исходя из погрешности установки!!! - Make_Pic(06.09.2023 08:09)
- Тобишь при скорости опускания долота 200м/ч или 0.055м/с и точности
позиционирования 2см получается время (60*60)*0.02/200 = 0.36с?
Какое минимальное время брать дискретизации? - Make_Pic(06.09.2023 08:02)
- Все зависит от чувствительности системы к настройкам регулятора.
Для ПИД изменения частоты дискретизации в два раза, это в два раза
увеличение коэффициента И-звена и уменьшения коэффициента Д-звена.
Короче. Все сводится к правильному выбору периода дискретизации. Он
должен быть максимальным, но чтобы координаты системы за период с
запасом не вышли за допустимые пределы. Упрощенный пример: система
позиционирования, максимальная скорость движения 1м/с, допуск на
точность 1мм, IBAH(49 знак., 05.09.2023 15:46)
- А какой максимальный джиттер допустим? - Make_Pic(05.09.2023 10:16)
- Неправильный вопрос. Правильно - устроит ли джитер 10мС? То есть
если период квантования задать 20мС, по факту получится 20-30мС,
соответственно, все постоянные времени будут скакать в полтора
раза. - IBAH(31.08.2023 13:39)
- стр 26 время реакции на прерывание 100-400мкС - IBAH(31.08.2023 12:41)
- С сименсом все понятно, но, а требуется ли цикл в 10мс? - Make_Pic(31.08.2023 13:12)
- Стр 15 время цикла 7-12мС, среднее 10мС IBAH(296 знак., 31.08.2023 12:37 - 12:43)
- Второй контур - само вращение бура? И надо следить за моментом нагрузки при опускании колонны, чтобы не повредить бур? - Solo(30.08.2023 22:23)
- Еще раз. Управление движением удел специализированных ПЛК.
Сферический ПЛК в вакууме скорее всего не успеет.У Степ7 типовое
время цикла около 10мС, а исключение "Ошибка времени цикла"
генерируется >100мС - IBAH(31.08.2023 12:37)
- Видимо вы не в теме - частотник только стабилизирует скорость
вращения в данном случае, а речь в дальнейшем идет о нескольких
параметрах ПИД регулирования, да и частотник только один контур
регулирования. - Make_Pic(30.08.2023 22:08)
- А что вас вынудило сделать шиворот-навыворот? ПИД-управление в
частотнике - отлажено и многократно проверено коллективом
разработчиков, испробовано и благополучно используется в различной
технологической среде. С ПЛК должна поступать только команда и
уставка. - Solo(30.08.2023 20:00)
- Если надо было через частотник, я так бы и написал - Make_Pic(30.08.2023 14:44)
- Ты только при подключенном объекте не отлаживайся. Цена ошибки
того... - Evgeny_CD(30.08.2023 12:57)
- на модели, потом на стенде - Make_Pic(30.08.2023 14:40)
- Ну, как минимум, постоянная регулирования должна быть такой, чтобы буровая колонна достаточно плавно перемещалась. Т.е., секунды. - mse homjak(30.08.2023 12:53)
- 15 - это датчик обратной связи? положение или тягонапоромер? LordN(255 знак., 01.09.2023 05:47)
