caxapa.ru :: ПИД регулятор

Связанные сообщения

stud23 (28.09.2023 12:24, просмотров: 23980)

ПИД регулятор - вопросы:

1) D и I составляющие в нуле, а пропорциональная равна произведению Kp*(setpoint - input). Вопрос - при единичном коэф. Kp да и большем, выходной управляющий сигнал будет меньше чем целевое напряжение, поэтому скорость не будет стремится к целевой, а будет всегда установлена меньшая скорость мотора. Что я не так делаю? Или выходное воздействие должно складываться с текущим входным значением скорости с энкодера?

2) Как правильно считать интегральную и дифференциальную составляющую?

3) Подскажите где посмотреть код правильной рабочей реализации ПИД регулятора на СИ?

- Делали мы тут сушилку для дерева. Наебались с этими вашими ПИДами по самые этисамые. Книги и видосики можно не смотреть. Только руками, глазами и через серрдце в мозг)) - Tpoeшник(04.10.2023 20:27)
  - Поверь, когда идет вал, три-четыре регулятора в день настраиваешь, открывается "второе дыхание" :) Cкpипaч(360 знак., 05.10.2023 09:00)
    - Сорян - не верю. - Tpoeшник(05.10.2023 23:53)
      - Могу лишь пожать плечами. На моей практике, большинство косяков с ПИД лечится исправлением косяков с местом установки датчика, проводкой, дохлыми блоками питания. Cкpипaч(226 знак., 06.10.2023 08:20)
        
        ..можно ещё инструкцию к дивайсу почитать. Tyмблep(10 знак., 07.10.2023 18:24, ссылка)
        
        Надо было собирать коллекцию. Интересно, сколько я разных типов регуляторов уже в руках подержал? От 100 до 500? - Cкpипaч(09.10.2023 14:05)
        
        А такой ? Tyмблep(163 знак., 09.10.2023 23:54, ссылка)
        
        Этот - нет. Что же касается автоподстройки, как таковой - она много у кого есть. О степени "рабочести" - не скажу, это нужно графики за длительный интервал видеть. Вдумчиво. А за это не платят. Cкpипaч(151 знак., 10.10.2023 13:36)
    - >>>>Требует мозгов пересчет из Хр и Ти в те числовые значения, что нужны в формуле данного конкретного устройства, но это делается только один раз. Make_Pic(143 знак., 05.10.2023 13:43)
      - А хрен его знает! :-D Cкpипaч(439 знак., 05.10.2023 14:04)
        
        Те ни ЛАЧХ, ни частота среза, ни запас по фазе Tyмблep(166 знак., 05.10.2023 19:27)
        
        Если анализировать ЛАЧХ по каждому фанкойлу и радиатору у заказчика, можно уйти на пенсию раньше чем закончить проект :))) Cкpипaч(136 знак., 05.10.2023 19:31)
        
        Ага, как то раз мне предложили реализовать ПИД алгоритм. Tyмблep(136 знак., 05.10.2023 19:37)
        
        А Кп = 0 не видел? Я видел. - Cкpипaч(05.10.2023 19:42)
        
        Физический смысл этого значения - "регулятор тут не нужен". - Tyмблep(05.10.2023 20:10)
        
        В том случае, был чистый И-регулятор. Попытка ~~замести под шкаф~~ что-то сделать со странными периодически бросками датчика туда-сюда. Cкpипaч(82 знак., 05.10.2023 21:17)
  - +1 :) Только руками, глазами. framer(1 знак., 04.10.2023 21:12, youtube)
    - Это положительная обратная связь. Tyмблep(130 знак., 05.10.2023 20:09)
      - :) скорей всего подойдет модель обратного маятника. Надо было не веревку а палку :) - framer(05.10.2023 20:11)
    - +2 ;) - Cкpипaч(04.10.2023 21:56)
- Порекомендую одну книгу, "Гродинз Ф. Теория регулирования и биологические системы. 1962". На полноценный учебник по ТАУ она не тянет, но основы изложены хорошо. ЫЫyкпy(82 знак., 03.10.2023 12:40)
  - прицеплю LordN(1 знак., 03.10.2023 15:24, ссылка)
- To LordN -> Make_Pic(1 знак., 03.10.2023 07:25, ссылка)
- 1. Это принципиальная особенность пропорционального регулирования, для уменьшения ошибки следует увеличивать коэффициент. Раз это не нагуглили/не поняли, то остальное бессмысленно. - VLLV(02.10.2023 09:54)
  - Статическая ошибка уменьшится, но принципиально останется. Убирает ошибку интегральный компонент. - _volkanaft_(03.10.2023 08:41)
- Подскажите pls формулу модели объекта регулирования, любой, главное проверить PID регулятор с учетом инерции реакции объекта регулирования? - Make_Pic(01.10.2023 15:02)
- Объясните пожалуйста, почему остаются небольшие колебания процесса регулирования PID и значение текущей скорости очень медленно стремится к целевой? - stud24(29.09.2023 09:32, )General
  - Время.. Чем больше время интегрирования, тем медленней. Чем короче время - тем быстрее.. Но необходимо следить и за усилением и не рвать! - Solo(29.09.2023 19:57)
  - это хорошо что не большие, могли бы и загенерить от края до края. Nikolay801_(40 знак., 29.09.2023 11:27, картинка, картинка)
  - Методика подбора коэффициентов? Циглер? Кун? Что-то "авторское"? :) Cкpипaч(1 знак., 29.09.2023 10:44, ссылка)
  - колебания из-за задержек обратной связи, можно увеличить D - General(29.09.2023 10:09)
  - Надо P увеличить попробовать. - Eddy_Em(29.09.2023 09:48)
    - Плавно увеличиваем P, начиная с минимума, I на минимуме, D выключен. Как только начинает на низкой частоте генерить с большой амплитудой и фазовой ошибкой, увеличиваем I пока не успокоется. При достижении необходимой скорости реакции между входом и выходом начинаем играться с D и смотрим переходной процесс при реакции на единичный импульс или меандр на входе. Ищем компромис между задержкой по времени и перерегулированием по амплитуде. Регулятор при переходе входа через БAPMAЛEЙ(32 знак., 29.09.2023 11:59)
    - Телепаты палятся! :-D - Cкpипaч(29.09.2023 10:28)
      - Картинку не могу приатачить - stud24(29.09.2023 12:05, )
        
        Я выше дал ссылку на стандартные методики подбора. - Cкpипaч(29.09.2023 12:11)
- 4) безударное переключение ручной-автомат - ucMike(28.09.2023 18:41)
  - Силюсь понять, что такое ручной ПИД? - IBAH(29.09.2023 21:14)
    - Переключение выхода регулятора на ручное управление и возврат обратно. - Cкpипaч(29.09.2023 21:26)
    - -> framer(1 знак., 29.09.2023 21:17, youtube)
      - понятнее не стало... - IBAH(29.09.2023 21:25)
  - Вот тут предлагают какой-то вариант (->) Cкpипaч(1 знак., 28.09.2023 19:16, ссылка)
    - оттуда же ссылка на он лайн симулятор Alex68(1 знак., 28.09.2023 20:45, ссылка)
      - На третьем уровне сложности так и не смог полностью подавить колебания, хотя их амплитуда небольшая осталась. Видимо, это невозможно ... - Yurasvs(29.09.2023 18:33)
        
        Может быть какая-то модель, далекая от "тепловых процессов", но параметры какие-то странные. Во всех трех случаях, почти ноль (а лучше тупо ноль) И. Зато довольно большая Д. - Cкpипaч(29.09.2023 20:46)
        
        У каждого свои единицы измерения, это ни на что не влияет. Вроде как если время реакции всей петли существенно медленнее объекта, ПИДом успокоить вообще невозможно. - Yurasvs(30.09.2023 07:53)
        
        Довольно большая D - значит, сигнал о текущем положении без шума - модель. - Nikolay_Po(29.09.2023 21:02)
        
        А П без статической ошибки?! Там еще и с И какая-то несуразица, на малых И появляется существенная статическая ошибка (но это при больших Д, хрен его знает, может быть так и есть в реале) - Cкpипaч(29.09.2023 21:19)
    - Спасибо за ссылку, почитаю на ночь. Для ПИД Y=Кп(Х-Хо)+Ки*Sинтегральное+Кд*Дифф : вручную примерно ставиться нужный Y. При переключении на автомат считаем Разница=Y-Кп(Х-Хо) . Затем считаем Sинтегральное=Разница / Ки. Диффчасть при переключении = 0 - ucMike(28.09.2023 19:56)
      - Сомнительно. Tyмблep(442 знак., 29.09.2023 02:46)
      - По ссылке, предлагают загнать текущий Y в Sинтегр. и Хо = Х. - Cкpипaч(28.09.2023 20:05)
        
        Ручками Xo=X добиться можно, если тремор ручонок не мешает. Тогда Y= 0 + Ки*Sинтегр+Диф. - ucMike(28.09.2023 20:13)
        
        Y= 0 + Ки*Sинтегр+0. Предполагая (или назначив) что Y =Y0 - Cкpипaч(28.09.2023 20:22)
        
        Yo вроде в ПИ нет, есть в П-регуляторе - ucMike(28.09.2023 21:44)
        
        Есть разные реализации. - Cкpипaч(28.09.2023 21:56)
  - Не делал нигде. Но где-то видел реализацию в FBD с двумя иконками PID. - Cкpипaч(28.09.2023 18:49)
- мне, как двоечнику, зашло чтиво отсюда Sergei_sR(21 знак., 28.09.2023 15:46, ссылка)
  - ну хуйня жешь никчемушная, рази что только для затравки годится. LordN(35 знак., 28.09.2023 18:28)
    - ...это и есть "в интернете" :) - Cкpипaч(28.09.2023 18:31)
  - Спасибо. Классно. - Eddy_Em(28.09.2023 16:17)
    - Как старому другу.... Cкpипaч(1 знак., 28.09.2023 16:50, ссылка)
      - когда я слышу словосочетание "разностный пид" мне всегда хочется блевать LordN(95 знак., 28.09.2023 18:31)
        
        Я смотрю вы ПИД регуляторах разбираетесь как практик - тогда какой вариант из массы реализаций лучше использовать желательно с примером кода? - Make_Pic(03.10.2023 07:17)
        
        А можно и мне? ПИД не такая сложная штука, чтобы брать чужие исходники, всего семь арифметических операций. В практической реализации надо добавить: IBAH(643 знак., 03.10.2023 15:10)
        
        Как бэ много наперечислял, покажется. Но ни пункта просто так не обосрёшь... :) А лишь добавишь перечень. Лет шесть развлекался с нагревательными, но совершенства оптимизации так и не достиг в объектах с переменной транспортной задержкой. Шеф, благо, позволял развлекаться. Однако, когда я пришел к ветвлению нечеткой логики с адаптивным регулятором в каждой ветви, мне самому стало страшно - бросил, и даже уволился.... А так-то забавная игрушка! - bnb62(04.10.2023 17:11)
        
        я уже пару лет собираюсь нарисовать блок схему, но все руки не доходят. LordN(1098 знак., 03.10.2023 08:26, ссылка, ссылка)
        
        Спасибо. - Make_Pic(03.10.2023 08:59)
        
        Знаю как минимум два достаточно успешных ПЛК, с вполне приличными разностными ПИД. А так - атом неисчерпаем, как и ПИД. Накидай своих "секретиков" :) Cкpипaч(1 знак., 28.09.2023 18:35 - 18:43, ссылка)
        
        разностный - это не пид. это ограниченный вариант пидоподобного регулятора, в котором нельзя отключить П И или Д по своему желанию. LordN(140 знак., 28.09.2023 18:38)
        
        Переход от одной формы представления к другой производится простейшими алгебраическими преобразованиями. Эквивалентными, по определению. - Cкpипaч(28.09.2023 18:43)
        
        ну давай, изобрази разностный П-регулятор LordN(3 знак., 03.10.2023 12:06)
        
        Вот такая формула лежит в Википедии. Сам я использую "неразборный" FBD-блок, от разработчиков ПЛК. Cкpипaч(746 знак., 03.10.2023 18:55, картинка)
        
        а теперь, ки=0, кд=0, и на каком-то этапе ошибка тоже = 0. выход при этом нулю не равен. что произойдёт дальше? правильно, ничего. выход зависнет каком-то положении. о чем это говорит? о том, что это просто какая-то формулка которая как-то считает и быть может её можно пристроить в качестве регулятора на какой-то объект, то вот П-регулятором она быть не может LordN(144 знак., 04.10.2023 06:40)
        
        в шнайдере если Ki=0 то пид-регулятор переключается самостоятельно на формулу Y=50%+Kp*(X-Xo) - ucMike(04.10.2023 17:49)
        
        Ты забыл дописать "за каким-то хуем". Cкpипaч(136 знак., 04.10.2023 21:59)
        
        потому что в этом регуляторе нет параметра Yo. Не нравится встроенный - пиши свой регулятор - ucMike(05.10.2023 11:36)
        
        Дело не в Yo :) Центровка выхода - хорошо известный трюк работы со статической ошибкой (по сути, сокращение ее в два раза). Но, как всегда, есть и другие трюки, которым он немножко мешает. Такие вещи неправильно писать внутри "иконки". Cкpипaч(75 знак., 05.10.2023 12:46)
        
        Не понял, если при ненулевом выходе, ошибка ноль, то так держать! Нормально. Если КП не ноль, то при появлении ошибки, выход изменится в нужную сторону, хотя и не полностью устранит ошибку. Nikolay_Po(71 знак., 04.10.2023 10:01)
        
        теперь я не понял. ПИ регулятор выставляет регулятору мощности грелки какую-то величину и ошибка при этом уходит в нуль. и там болтается. если использую мертвую зону - то вапще нуль. LordN(248 знак., 04.10.2023 11:30)
        
        Погодите! Как же выход должен быть равен нулю, когда горелке нужно продолжать давать мощность? В установившемся режиме, с пропорциональным регулятором, на выходе, в зависимости от потребностей объекта, может быть постоянное ненулевое значение, и это нормально. Например, объект требует отопления, наружная температура ниже требуемой внутренней. Регулятор должен указывать горелке отопления выдавать требуемую мощность для компенсации потерь. Nikolay_Po(563 знак., 04.10.2023 11:59)
        
        П регулятор это выход = ошибка * коэффициент. LordN(148 знак., 04.10.2023 14:42)
        
        Спасибо. Упустил из виду. Напомнили, что при абсолютном нуле ошибки на входе, на выходе будет тоже ноль. Уточняю свою позицию: подразумевал достаточно большое значение пропорционального коэффициента, при котором пренебрежимо малая ошибка на входе даст достаточный, для удержания ошибки в допустимых пределах, управляющий сигнал на выходе. В противном случае, только лишь П-регулятор нельзя использовать. - Nikolay_Po(04.10.2023 14:58)
        
        большое усиление в реальных тепловых системах почти невозможно, из-за транспортных задержек начинается возбуд LordN(439 знак., 04.10.2023 19:11)
        
        Согласен, преобразователь 9..24 В в 2 * 15 В сделал флейбеком 10Вт, ОС по дополнительной обмотке мне ПД регулятор понадобился, что бы стабильность по току в диапазоне от 5 до 105% получить. - Visitor(04.10.2023 19:23)
        
        Разве это не нормальный случай при отсутствии И-компоненты? - maik-vs(04.10.2023 09:52)
        
        >>> LordN(1 знак., 04.10.2023 11:31, ссылка)
        
        это было первое. и второе. иногда очень полезно посмотреть на то, как ведут отдельные слагаемые регулятора. П, И, Д. из этой формулки ты их никак не вытащишь - LordN(04.10.2023 08:11)
        
        Убедил, отличия в поведении - найти можно. Отныне переименовываю разностный ПИД в "регулятор N-Лорда" :) Cкpипaч(615 знак., 04.10.2023 13:53)
        
        нуну, эквивалентность в частотной и временной областях далеко не всегда тождественны. LordN(117 знак., 28.09.2023 18:53)
        
        "Разностный"? Eddy_Em(21 знак., 28.09.2023 18:37)
        
        Почитай статью, по ссылке "другу". - Cкpипaч(28.09.2023 18:37)
        
        Если на лету менять уставку, нужно и параметры немножко изменять. Как раз, когда на работе был, наткнулся на хорошую статью (осталось на рабочем компе - ссыль не дам пока), где на примере сишного кода в то ли 8, то ли 10 этапов автор рассматривает всякие косяки (в т.ч. и изменение уставки), в конце-концов приводя код, который все эти штуки нивелирует. - Eddy_Em(28.09.2023 18:40)
        
        Ссылка. Но практике, лучше работает пропустить уставку через БИХ-фильтр, чем грязными руками внутрь формулы лезть. Cкpипaч(1 знак., 28.09.2023 18:46, ссылка)
      - Спасибо, почитаю. Eddy_Em(728 знак., 28.09.2023 17:04, ссылка)
        
        А просто брать упреждение БИХ-фильтром, разве не достаточно? - Cкpипaч(28.09.2023 17:08)
        
        Да кто его знает. Хочу плавно (без рывков, как при трапециевидном рампе) разгонять и тормозить двигатель. Eddy_Em(580 знак., 28.09.2023 17:17)
        
        Плавный разгон и торможение - это задача планировщика, а ПИД в приводе только отрабатывает то, что выдаст интерполятор(в случае многоосевого движения) который стоит после планировщика. Если хочется очень плавно, то нужно учитывать(ограничивать) рывок(jerk), который производная ускорения. Ещё есть такая штука в ЧПУ, как lookahead который используется для планирования движения по сложной составной траектории с ограничением по заданной точности и возможностям механики. БAPMAЛEЙ(27 знак., 28.09.2023 23:46, ссылка, ссылка)
        
        Чем-то похоже на задачу дозирования. Там мы параметром настройки переходили от дозирования по весу к дозированию по времени. Ну и, понятно, время открытия-закрытия секторного затвора принимали равным нулю. Cкpипaч(224 знак., 28.09.2023 17:22)
        
        У меня позиционирование трехкоординатной подвижки. За как можно меньшее время. Eddy_Em(210 знак., 28.09.2023 17:29, ссылка)
        
        векторные привода управляются при помощи обычного регулятора и нормированной обратной связи по положению задвижки. если у тебя привод без неё, то тебе придётся делать её математически. LordN(27 знак., 28.09.2023 18:35)
        
        А у меня было двенадцать дозаторов. Плюс система конвейеров, бункера, над ними, смесители и отгрузка в автомобили, внизу. До боли похоже :) Cкpипaч(1 знак., 28.09.2023 17:40, ссылка)
        
        Круто. Я опасаюсь разрабатывать приборы, которыми меня может раздавить… - Eddy_Em(28.09.2023 18:33)
        
        ничего страшного. делал управление резалкой в типографии. может резать толстую стопку бумаги шириной чуть меньше метра за секунду-полторы. - Alex68(28.09.2023 18:47)
- Не помню имя автора, но можно нагуглить формулу. Eddy_Em(308 знак., 28.09.2023 13:08)
- По п.1. гуглить "статическая ошибка П-составляющей регулятора", остальное - на лекциях очень подробно рассказывали. - Cкpипaч(28.09.2023 12:41)
  - двоечником, можно поподробнее - stud23(28.09.2023 12:51, )
    - Гугль это такая поисковая система. Вводишь текст, он дает тебе список страниц, на которых этот текст есть. Можно идти, смотре что написано. Cкpипaч(14 знак., 28.09.2023 12:59)
- Разберись сначала - обратная связь по скорости или по положению? - IBAH(28.09.2023 12:28)
  - по скорости - stud23(28.09.2023 12:49, )
    - энкодер скорость не измеряет... энкодер выдает импульсы... - IBAH(28.09.2023 13:13)
      - энкодер выдает импульсы с определенной частотой, которая запросто переводится в скорость вращения - stud23(28.09.2023 13:34, )

Кибернетика, автоматика, протоколы