Make_Pic (07.03.2025 12:39, просмотров: 4193)-
- Опять про PID вопрос: Оптимальный PID регулятор. Есть три параметра, на которые влияет
скорость, и они через коммутатор подключены ко входу PID
регулятора, выход PID регулятора управляет скоростью. У каждого
входного параметра есть оптимальный диапазон значений и чем
значение больше, тем лучше. Коммутатор должен определить и
подключить тот параметр, который находится в оптимальной зоне. Как
это лучше сделать и есть ли реальные реализации такого управления? - Make_Pic(20.03.2025 14:31)
- если я правильно понял вопрос - табличная функция, ну или график, если пользоваться устоявшимися терминами - LordN(20.03.2025 16:55)
- Я думаю, для начала надо нарисовать структурную схему системы регулирования, многое станет понятно... - IBAH(20.03.2025 16:36)
- Для начала, приведите критерии оптимальности. Отсюда и станет
понятно, как определять. Может, банально методом перебора значений.
Или генетическим алгоритмом, если система толерантна к нештатной
работе регулятора, к выбросам или медленному выходу на значение. - Nikolay_Po(20.03.2025 16:18)
- Есть три параметра на входе регулятора скорости. Критерием оптимального режима является выбор одного из трех параметров по его максимуму и максимуму скорости совместно с этим параметром. На параметры влияют внешние факторы и в какой то момент возникнет максимум у другого параметра, система должна переключиться на регулирование с этим входным параметром, причем плавно переключиться без броска скорости. Максимум определяется в заданных границах для каждого параметра. - Make_Pic(21.03.2025 09:06)
- Мне кажется у ТС речь идет о нелинейном звене. - IBAH(20.03.2025 16:35)
- Почему? - Make_Pic(21.03.2025 09:07)
- Здесь же задам вопрос по сигналам энкодера - С энкодера на PID
поступает сигнал с большим биением частоты (механические биения,
изношены механизмы, не точно установлен энкодер, не устранить
причину в механике, нет возможности). Ка лучше устранить биения
программно? Фильтрация, другие способы программной обработки? - Make_Pic(17.03.2025 06:56)
- Следящий фильтр. Усреднять раз за оборот, то есть текущий период усреднения будет меняться вслед за изменением частоты вращения. - Yurasvs(20.03.2025 17:44)
- Любая фильтрация = задержка. Любая задержка, проблема с устойчивостью. Я раз делал ввод энкодером скорости с модульной конвейерной ленты (гремит как сука!), считал период, потом ФНЧ. Но ОСС мне было не нада, у меня была параметрика IBAH(1 знак., 20.03.2025 16:32, картинка)
- биения ниже частоты с энкодера -1024 импульса на оборот,
напрашивается ФВЧ? Или как это правильно делается для фильтрации
биений? Усреднение? - Make_Pic(17.03.2025 07:07)
- мертвая зона на ошибку, видимо, плюс фильтр - LordN(17.03.2025 08:45)
- иногда полезно снять реальную переходную характеристику своего
объекта регулирования. LordN(89 знак., 14.03.2025 18:39)
- Как лучше / проще это сделать? - Make_Pic(17.03.2025 06:49)
- Вы народ прекращайте путать. Вы на самом деле не про ПИД
спрашиваете, а про цифровое управление, точнее про переход от
квантованной информации к непрерывному управлению. - Anvar(14.03.2025 18:36)
- в конечном итоге все вопросы сводятся к этому - LordN(14.03.2025 18:39)
- ! - Make_Pic(17.03.2025 06:57)
- в конечном итоге все вопросы сводятся к этому - LordN(14.03.2025 18:39)
- зачем эмулировать? заведи датчик на е-фильтр и забирай данные с его
выхода. например. или вообще напрямую. только как-то не понимаю шо
за пид такой с несколькими датчиками? LordN(329 знак., 07.03.2025 12:59)
- А если я буду запоминать значения двух предыдущих циклов по 200мс и
аппроксимировать промежуточные точки с периодом 20мс и это
подсовывать PID регулятору с датчика с вычисленными значениями, но
будет постоянная задержка в 200мс - есть смысл так делать? - Make_Pic(12.03.2025 07:34)
- Лучше делать экстраполятор "вперед", причем лучше не по двум точкам (первая производная), а по трем, четырем и более (+вторая, третья производная). Собственно так часто делают в регуляторах температуры, для компенсации задержки передачи тепла от нагревателя к объекту. Все это верно только если матмодель объекта позволяет, иначе можно уйти в разнос. - Anvar(12.03.2025 10:02)
- Тоже самое за тебя делает И-составляющая. Cкpипaч(104 знак., 12.03.2025 07:58)
- В первом каскаде с датчика только PD, интегральной составляющей нет - Make_Pic(12.03.2025 08:01)
- Главный вопрос - какова постоянная времени объекта? Должна быть
хотябы в сто раз больше чем период опроса датчика. Cкpипaч(176 знак., 12.03.2025 08:15)
- примерно 2 секунды - Make_Pic(12.03.2025 08:19)
- опрос датчика веса колонны 200мс меньше не сделать, первый контур
регулирования 20мс. второй 200мс - Make_Pic(12.03.2025 08:20)
- Там где вес, там уравнение Мещерского, нет? Вы уверенны что вам
именно ПИД нужен? И, да, первый контур у вас 200мс, раз реаьный
опрос датчика с такой частотой, не нужно обманывать себя. - Cкpипaч(12.03.2025 08:39)
- Нет во время процесса регулирования управление опусканием буровой
колонны, масса постоянная. Необходимо два контура, второй управляет
скоростью опускания буровой колонны - Make_Pic(12.03.2025 09:30)
- Тогда вам нужно, для ПИД, принимать массу колонны постоянной, раз
уж процесс у вас быстрый, а масса не меняется быстро. В таком
случае, можете экстраполировать значение веса, а ступеньки, когда
не сошлось, ограничивать по скорости, фильтром, как рекомендовал
Скрипач. Nikolay_Po(380 знак., 12.03.2025 10:04)
- Вес колонны может аварийно, в силу проходки забоя на предсказанных, но неисследованных пластах может измениться на отрицательный - это, не "дай бог "вытеснение", тогда агрегаты утяжелять раствор не успевают. Но надо. ТС работает. А так-то и вообще, как в этом методе попадания в вену живой Планеты похихикивать в массе неправильными "покорителями" Природы? :) - bnb62(14.03.2025 19:07)
- Тогда вам нужно, для ПИД, принимать массу колонны постоянной, раз
уж процесс у вас быстрый, а масса не меняется быстро. В таком
случае, можете экстраполировать значение веса, а ступеньки, когда
не сошлось, ограничивать по скорости, фильтром, как рекомендовал
Скрипач. Nikolay_Po(380 знак., 12.03.2025 10:04)
- Нет во время процесса регулирования управление опусканием буровой
колонны, масса постоянная. Необходимо два контура, второй управляет
скоростью опускания буровой колонны - Make_Pic(12.03.2025 09:30)
- Там где вес, там уравнение Мещерского, нет? Вы уверенны что вам
именно ПИД нужен? И, да, первый контур у вас 200мс, раз реаьный
опрос датчика с такой частотой, не нужно обманывать себя. - Cкpипaч(12.03.2025 08:39)
- опрос датчика веса колонны 200мс меньше не сделать, первый контур
регулирования 20мс. второй 200мс - Make_Pic(12.03.2025 08:20)
- примерно 2 секунды - Make_Pic(12.03.2025 08:19)
- Главный вопрос - какова постоянная времени объекта? Должна быть
хотябы в сто раз больше чем период опроса датчика. Cкpипaч(176 знак., 12.03.2025 08:15)
- В первом каскаде с датчика только PD, интегральной составляющей нет - Make_Pic(12.03.2025 08:01)
- e-фильтр - экспоненциальный? - Make_Pic(11.03.2025 09:37)
- да - LordN(11.03.2025 10:19)
- Как он помогает в моем случае? - Make_Pic(11.03.2025 10:26)
- уберет большие ступеньки если они там есть - LordN(11.03.2025 11:22)
- т.е. постоянная времени фильтра должна быть больше 200мс? - Make_Pic(11.03.2025 13:39)
- да - LordN(11.03.2025 13:48)
- С подачи Івана, начал ставить перед БИХ фильтр ограничения
мощности. Результат - нравится. - Cкpипaч(11.03.2025 11:37)
- что это за зверь? LordN(24 знак., 11.03.2025 12:28)
- Бесконечная импульсная характеристика, к.м.к. В отличие от КИХ. - Dingo(11.03.2025 13:33)
- не, я не про бих-ких, я про ограничение мощности и фильтр перед ним - LordN(11.03.2025 13:47)
- Как-то вот-так: Cкpипaч(329 знак., 11.03.2025 18:38)
- насколько я смог понять, то что, ты написал, называется мертвая
зона, служит для исключения шума регулятора вблизи уставки. LordN(100 знак., 12.03.2025 06:29, картинка)
- Это другое. Когда (T - Tsp) в несколько раз больше чем max_Tsp,
создадим "лесенку" ограничения скорости выхода на нулевую ошибку. Cкpипaч(147 знак., 12.03.2025 07:56)
- хочешь сказать что задержка дает такой эффект? - LordN(12.03.2025 08:52)
- Ты не понял. Давай на примерах. Cкpипaч(798 знак., 12.03.2025 09:58)
- хочешь сказать что задержка дает такой эффект? - LordN(12.03.2025 08:52)
- ну, а полное преобразование ошибки к виду, подаваемому на вход
регулятора, с мертвой зоной и с ограничением величины ошибки,
примерно такое LordN(1 знак., 12.03.2025 07:00, картинка)
- тут, кстате, можно по всякому извращаться, можно наложить функцию,
не помню её фамилии, которая плавная и ведет себя как огибающая вот
этого что на рисунке. LordN(173 знак., 12.03.2025 07:08, картинка)
- Пожалуйста имя и фамилию :) сглаживающей функции в студию! - Make_Pic(13.03.2025 08:58)
- хоть убей не помню.. надо какой-то справочник рыть, и тоже не
помню. даже близко. LordN(41 знак., 13.03.2025 10:24)
- вопщем, как любит повторять наш Скиф, учу дипсичить, недорого LordN(25 знак., 13.03.2025 10:46, картинка, картинка)
- В тему - Опять надипсичил, вон из моей фирмы! Make_Pic(1 знак., 13.03.2025 11:10, картинка)
- Напомнило сцену из "Назад в будущее", в которой японский босс уволил будущую версию Марти: SciFi(1 знак., 13.03.2025 11:13, картинка)
- В тему - Опять надипсичил, вон из моей фирмы! Make_Pic(1 знак., 13.03.2025 11:10, картинка)
- вопщем, как любит повторять наш Скиф, учу дипсичить, недорого LordN(25 знак., 13.03.2025 10:46, картинка, картинка)
- хоть убей не помню.. надо какой-то справочник рыть, и тоже не
помню. даже близко. LordN(41 знак., 13.03.2025 10:24)
- Пожалуйста имя и фамилию :) сглаживающей функции в студию! - Make_Pic(13.03.2025 08:58)
- тут, кстате, можно по всякому извращаться, можно наложить функцию,
не помню её фамилии, которая плавная и ведет себя как огибающая вот
этого что на рисунке. LordN(173 знак., 12.03.2025 07:08, картинка)
- Это другое. Когда (T - Tsp) в несколько раз больше чем max_Tsp,
создадим "лесенку" ограничения скорости выхода на нулевую ошибку. Cкpипaч(147 знак., 12.03.2025 07:56)
- насколько я смог понять, то что, ты написал, называется мертвая
зона, служит для исключения шума регулятора вблизи уставки. LordN(100 знак., 12.03.2025 06:29, картинка)
- Как-то вот-так: Cкpипaч(329 знак., 11.03.2025 18:38)
- не, я не про бих-ких, я про ограничение мощности и фильтр перед ним - LordN(11.03.2025 13:47)
- Бесконечная импульсная характеристика, к.м.к. В отличие от КИХ. - Dingo(11.03.2025 13:33)
- что это за зверь? LordN(24 знак., 11.03.2025 12:28)
- т.е. постоянная времени фильтра должна быть больше 200мс? - Make_Pic(11.03.2025 13:39)
- уберет большие ступеньки если они там есть - LordN(11.03.2025 11:22)
- Как он помогает в моем случае? - Make_Pic(11.03.2025 10:26)
- да - LordN(11.03.2025 10:19)
- Не корректно вводую написал - да, каскадное включение PID, но из за
перепадов значений каждые 200мс появляются всплески, которые в
"разнос" посылают последний каскад PID регулятора. - Make_Pic(07.03.2025 13:10)
- каскад всегда должен строиться с отношением скоростей 1/10 где-то.
если у тебя первый, быстрый каскад, 200мс, а второй, медленный,
20мс, то это никогда толком работать не будет пока второй не
сделаешь 2000мс - LordN(07.03.2025 14:08)
- Как достигается эта разница в 1/10 при каскадировании? - Make_Pic(07.03.2025 23:04)
- Соотношением постоянных времени. - Boвa(09.03.2025 09:28)
- тобишь цикл расчета PID в 10 раз медленнее предыдущего каскада? А
если 4 каскада, то для последнего 20мс*1000 = 20 секунд цикл?
Многовато - что то не так :( - Make_Pic(07.03.2025 23:13)
- циклы-то могут быть и одинаковыми, времена интегрирования должны отличаться порядка в 10 раз. LordN(124 знак., 08.03.2025 06:56)
- ну и с датчиками примерно такое же соотношение. если датчик
опрашивается с периодом 20мс, то период его ПИДа д.б. порядка
200мс. если быстрее - тоже хуйня получится. - LordN(07.03.2025 14:15)
- датчик быстрее чтобы показания была возможность предварительно
профильтровать? - AlexG(07.03.2025 15:48)
- ну да. иначе будешь вечно опаздывать дополнительное транспортное запаздывание. где-то это пох, а где-то и критично. LordN(288 знак., 07.03.2025 16:09)
- датчик быстрее чтобы показания была возможность предварительно
профильтровать? - AlexG(07.03.2025 15:48)
- Как достигается эта разница в 1/10 при каскадировании? - Make_Pic(07.03.2025 23:04)
- каскад всегда должен строиться с отношением скоростей 1/10 где-то.
если у тебя первый, быстрый каскад, 200мс, а второй, медленный,
20мс, то это никогда толком работать не будет пока второй не
сделаешь 2000мс - LordN(07.03.2025 14:08)
- А если я буду запоминать значения двух предыдущих циклов по 200мс и
аппроксимировать промежуточные точки с периодом 20мс и это
подсовывать PID регулятору с датчика с вычисленными значениями, но
будет постоянная задержка в 200мс - есть смысл так делать? - Make_Pic(12.03.2025 07:34)
- Не слушай Анвара. Я разрешаю :-) - il-2(07.03.2025 12:50)
- Спасибо, уже пошел пилить... - Make_Pic(07.03.2025 12:57)
- Общий ответ (как и ваш вопрос) - нет. Но в большинстве случаев, когда есть матмодель параметра датчика, конечно можно. - Anvar(07.03.2025 12:44)
- Опять про PID вопрос: Оптимальный PID регулятор. Есть три параметра, на которые влияет
скорость, и они через коммутатор подключены ко входу PID
регулятора, выход PID регулятора управляет скоростью. У каждого
входного параметра есть оптимальный диапазон значений и чем
значение больше, тем лучше. Коммутатор должен определить и
подключить тот параметр, который находится в оптимальной зоне. Как
это лучше сделать и есть ли реальные реализации такого управления? - Make_Pic(20.03.2025 14:31)
